需要实现的移植接口

1. yr_irq_disable()

yr_uint32_t yr_irq_disable(void);

作用：

• 关闭常规中断
• 返回关闭前的中断状态

要求：

• 返回值必须能被 yr_irq_enable() 正确恢复
• 需要保证进入临界区后内核关键数据不会被中断打断

当前 Cortex-M3 + GCC 参考实现：

• 使用 PRIMASK 保存当前中断屏蔽状态
• 使用 cpsid i 关闭 IRQ

2. yr_irq_enable()

void yr_irq_enable(yr_uint32_t disirq);

作用：

• 恢复先前保存的中断状态

要求：

• 必须与 yr_irq_disable() 成对使用
• 恢复后系统中断状态应回到进入临界区之前

3. yr_task_stack_init()

yr_uint8_t *yr_task_stack_init(void *entry, void *exit, void *param, yr_uint8_t *stackaddr);

作用：

• 构造任务第一次运行时的初始栈帧

这是整个移植中最关键的接口之一，因为调度器并不会“直接调用任务函数”，而是通过恢复一份预先伪造好的上下文，让任务像被 CPU 正常切入一样开始运行。

要求：

• 栈顶需要按目标架构 ABI 要求对齐
• 初始上下文必须能让任务入口函数收到 param
• 任务函数返回时必须跳转到 exit
• 必须保证任务第一次恢复时 PC、SP、状态寄存器等内容合法

当前 Cortex-M3 + GCC 的做法：

• 对栈顶做 8 字节对齐
• 预留一份 yr_context_t
• 将：
  • r0 = param
  • pc = entry
  • lr = exit
  • xPSR 置为 Thumb 有效值

4. yr_task_first_switch_to()

void yr_task_first_switch_to(yr_uint32_t to);

作用：

• 在调度器启动后，切换到第一个任务

这个接口和普通任务切换不同，它完成的是“从启动环境进入任务环境”的第一次过渡。

要求：

• 能从 main() 或启动后的初始上下文进入线程调度环境
• 能使用首任务的 SP 正确恢复寄存器现场

当前 Cortex-M3 + GCC 的做法：

• 将 PendSV 配置为最低优先级
• 开中断
• 触发 SVC
• 在 SVC_Handler 中恢复首任务上下文并切换到 PSP

5. yr_task_switch()

void yr_task_switch(yr_uint32_t from, yr_uint32_t to);

作用：

• 请求从当前任务切换到目标任务

要求：

• 该函数不一定要“当场完成切换”
• 但必须能把旧任务和新任务的 SP 地址记录下来，并触发后续上下文切换流程

当前 Cortex-M3 + GCC 的做法：

• 保存：
  • 旧任务 sp 地址
  • 新任务 sp 地址
• 设置切换标志
• 触发 PendSV
• 最终在 PendSV_Handler 中完成真正上下文切换

6. yr_find_first_set()

int yr_find_first_set(int value);

作用：

• 查找一个整数最低位 1 的位置

调度器依赖它来快速从优先级位图中找到当前最高优先级就绪任务。

要求：

• 输入为 0 时返回 0
• 其它情况返回最低位 1 的位序号

当前 Cortex-M3 + GCC 的做法：

• 直接使用 __builtin_ffs()